ConnextDDS发现报文分析

发表于 2025/01/22 更新于 2025/01/22

作者 匆匆那年 4 分钟阅读

类别	说明
DATA(p)	域参与者的信息，包含参与者的GUID，QoS等信息。
DATA(w)	DataWriter的信息，包含topic name，type，QoS等信息。
DATA(r)	DataReader的信息，包含topic name，type，QoS等信息。
HEARTBEAT	1.通知Reader在Writer的历史缓存中可用的序列号，这样Reader就可以请求（发送ACKNACK）任何错过的内容。2.它要求Reader发送对已进入Reader历史缓存的CacheChange更改的确认，以便Writer可以了解Reader的状态。
ACKNACK	将Reader的状态通知给Writer，用于告知Writer所收到的消息的序列号或所缺少的消息的序列号。
INFO_TS	显示数据包的源时间戳，Endianness表示小字节序(1)还是大字节序(0)。
INFO_DST	指示处理该条消息中之后的子消息的RTPS reader实体，该实体的GUID为INFO_DST.GuidPrefix。
GAP	通知DataReader 特定sample在DataWriter的队列中不可用。

端点发现阶段：DataWriters

#57 当DATA(p)包被接收到后，参与者发现阶段就结束。此时publication WRITER会发送一条HEARTBEAT，在该条信息中，firstAvailableSeqNumber为1，lastSeqNumber为1，表示这个Publisher application中有一个DataWriter。这条HEARTBEAT消息会被一条ACKNACK消息回复。如#60

#60 通过该条ACKNACK，订阅者告诉发布者，它需要接收一个DATA(w) sample。之后，发布者的publications Writer就会发送一条DATA(w)，如#61。

#61 在该条消息中，包含了topic name，type，Qos。发送方式为reliably，因此也会发送一条HEARTBEAT，其中firstSeqNumber(1)，lastSeqNumber(1)表示发布者期望订阅者对接收到这一条DATA(w)消息进行确认。

#69 订阅者发送ACKNACK确认收到了DATA(w)。

端点发现阶段：DataReaders

#50 当DATA(p)包被接收到后，参与者发现阶段就结束。此时subscription WRITER会发送一条HEARTBEAT，在该条信息中，firstAvailableSeqNumber为1，lastSeqNumber为1，表示这个Subscriber application中有一个DataReader。这条HEARTBEAT消息会被一条ACKNACK消息回复。如#51

#51 通过该条ACKNACK，发布者告诉订阅者，它需要接收一个DATA(r) sample。之后，订阅者的subscriptions Writer就会发送一条DATA(r)，如#65。

#65 在该条消息中，包含了topic name，type，Qos。发送方式为reliable，因此也会发送一条HEARTBEAT，其中firstSeqNumber(1)，lastSeqNumber(1)表示订阅者期望发布者对接收到这一条DATA(r)消息进行确认。

#67 发布者发送ACKNACK确认收到了DATA(r)。

DataWrier和DataReader在相互发现后，开始通信：

在这个demo中，在DataReader和DataWriter相互发现之前，DataWriter已经发布了一些samples。由于它们的durability被设置为VOLATILE，wrtiters需要让readers知道它们将接收不到第一个samples，通过给每个匹配的DataReaders发送GAP消息来实现。