平台监控管理介绍 什么是平台健康管理？ 平台健康管理（Platform Health Management，简称 PHM）是自适应平台（Adaptive Platform）架构中的一个功能集群（Functional Cluster）。平台健康管理用于监控各个应用实例（Application Instance）的执行情况，以确定应用的本地状态，并根据所有上报应用的状态推导出全局平台健康状态...

背景介绍 在汽车行业，随着车辆电子化、智能化程度的提高，汽车中电子控制单元（ECU）的数量已经从早期的几个增加到几十甚至上百个。这些 ECU 负责管理发动机、变速器、安全系统、娱乐系统等功能。为了确保车辆在整个生命周期内的性能稳定并快速诊断故障，Diagnostic Manager（诊断管理器）成为车辆电子架构中不可或缺的一部分。Diagnostic Manager 是基于国际诊断协议（如...

先前准备 在vmware上安装两个ubuntu20.04版本的虚拟机（用来COM的远程通信），推荐使用ubuntu-server。安装好后，输入以下命令 sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/ld-2.31.so /lib/ld-linux-x86-64.so.2 将ld库拷贝至/lib目录下。 [!NOTE] etas ap的虚拟机中，即使...

[!NOTE] sudo密码：dev12345 1. 下载安装VirtualBox虚拟机 Downloads – Oracle VM VirtualBox 3. 解压etas压缩包并打开 4. 修改默认键盘布局 5. 关闭vitrualbox与宿主机时间同步 在virtualbox输入以下命令： VBoxManage list vms ...

相关项目 AraPHM_Example是ETAS提供的官方示例。在ETAS文档中也有对此项目进行详细的说明。下面的内容来至ETAS提供的Example文档。 ETAS对AraPHM_Example的说明 一个自适应应用程序，展示了以下监督机制的使用： 期限监督（Deadline Supervision）：一种机制，用于检查从“期限开始检查点”到对应的“期限结束检查点”的过渡执...

内置协议 BuiltinProtocols类是内置协议的主要处理器。BuiltinProtocols包括以下主要数据： //协议属性字段 BuiltinAttributes m_att; //服务发现的PDP对象 PDP* mp_PDP; //WriterLiveness 对象，用于心跳保活 WLP* mp_WLP; //!Pointer to the TypeLookupManager...

ubuntu24.04搭建开发环境 在ubuntu下，进行C/C++开发需要安装gcc/g++编译器，以及make工具，直接安装build-essential可以安装相关的构建工具。 sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install build-essential 现在很多项目都使用到了cmake工具，还需要安装cmake： sud...

Linux源码编译 创建一个 Fast-DDS 目录，用于下载并构建 eProsima Fast DDS 及其依赖项： mkdir ~/Fast-DDS 克隆以下依赖项，并使用 CMake 编译它们。 Foonathan memory cd ~/Fast-DDS git cl...

注意 在抓包时偶然发现在不同的机器上服务发现的数据是不太一样的，已经测试过同一机器运行客户端服务端，不同机器运行客户端服务端，开启SHM或者关闭SHM 发现的数据都是可能不同的，因为服务发现的参数列表(QOS)允许厂商自定义的信息，某些参数可能还会以列表形式下发，根据机器的不同参数的不同所以数据会有所差异,以下是不同的抓包数据截图 名称 ...

什么是DDS DDS是一个以数据为中心的通信组件，主要用在分布式软件的通信领域。它定义了应用程序的通信API和通信语义，这使得数据提供者和数据消费者之间通信成为可能。 因为它是一个DCPS模型，DDS的实现中定义了3个关键的应用实体：发布实体、订阅实体、配置实体（它定义了消息类型、创建带有QoS的发布者和订阅者，用来确保发布者和订阅者之间正确的数据传输）。 DDS使用QoS定义DDS实...

整体框架 各模块之间的关系 classDiagram class routing_host { <<Abstract>> } class routing_manager { <<Abstract>> } class routing_manager_base { <<Abstract>&g...

应用场景：传输大数据时，为了减少延时，RTI Connext DDS提供了两种方式，Zero Copy transfer over shared memory和FlatData Language binding。 延时的产生 当使用Connext DDS时，在任何一个通用的连接框架中，延时的产生一般由三部分：middleware，copy，transport。 Middlewar...

类别 说明 DATA(p) 域参与者的信息，包含参与者的GUID，QoS等信息。 DATA(w) DataWriter的信息，包含topic name，type，QoS等信息。 DATA(r) DataRea...

简介 系统基本构成 DDS (Data Distribution Service，数据分发服务 ) 是一种基于数据的通信中间件标准，目的是建立分布式系统的高质量的数据通信。目前广泛应用于航空航天、汽车自动驾驶以及机器人、物联网等领域。 DDS 的本质是一个数据总线，通过在提供一个共享数据空间，实现各个系统之间的通信。 DDS 使用发布-订阅通信模式来创建去中心化、架构独立、可扩展的...

62. 不同路径 问题描述 一个机器人位于一个 m x n 网格的左上角 （起始点在下图中标记为 “Start” ）。 机器人每次只能向下或者向右移动一步。机器人试图达到网格的右下角（在下图中标记为 “Finish” ）。 问总共有多少条不同的路径？ 示例 1： 输入：m = 3, n = 7 输出：28 示例 2： 输入：m = 3, n = 2 输出：3 解释： 从...

70. 爬楼梯 问题描述 假设你正在爬楼梯。需要 n 阶你才能到达楼顶。 每次你可以爬 1 或 2 个台阶。你有多少种不同的方法可以爬到楼顶呢？ 示例 1： 输入：n = 2 输出：2 解释：有两种方法可以爬到楼顶。 1. 1 阶 + 1 阶 2. 2 阶 示例 2： 输入：n = 3 输出：3 解释：有三种方法可以爬到楼顶。 1. 1 阶 + 1 阶 + 1 阶 2. 1 ...

136. 只出现一次的数字 问题描述 给你一个 非空 整数数组 nums ，除了某个元素只出现一次以外，其余每个元素均出现两次。找出那个只出现了一次的元素。 你必须设计并实现线性时间复杂度的算法来解决此问题，且该算法只使用常量额外空间。 示例 1 ： 输入：nums = [2,2,1] 输出：1 示例 2 ： 输入：nums = [4,1,2,1,2] ...

121. 买卖股票的最佳时机 问题描述 给定一个数组 prices ，它的第 i 个元素 prices[i] 表示一支给定股票第 i 天的价格。 你只能选择 某一天 买入这只股票，并选择在 未来的某一个不同的日子 卖出该股票。设计一个算法来计算你所能获取的最大利润。 返回你可以从这笔交易中获取的最大利润。如果你不能获取任何利润，返回 0 。 示例 1： 输入：[7,1,5,3,6...

215. 数组中的第K个最大元素 问题描述 给定整数数组 nums 和整数 k，请返回数组中第 k 个最大的元素。 请注意，你需要找的是数组排序后的第 k 个最大的元素，而不是第 k 个不同的元素。 你必须设计并实现时间复杂度为 O(n) 的算法解决此问题。 示例 1: 输入: [3,2,1,5,6,4], k = 2 输出: 5 示例 2: 输入: [3,2,3,1,2,...

20. 有效的括号 问题描述 给定一个只包括 '('，')'，'{'，'}'，'['，']' 的字符串 s ，判断字符串是否有效。 有效字符串需满足： 左括号必须用相同类型的右括号闭合。 左括号必须以正确的顺序闭合。 每个右括号都有一个对应的相同类型的左括号。 示例 1： 输入：s = “()” 输出：true 示例 2： 输入：s = “...

35. 搜索插入位置 问题描述 给定一个排序数组和一个目标值，在数组中找到目标值，并返回其索引。如果目标值不存在于数组中，返回它将会被按顺序插入的位置。 请必须使用时间复杂度为 O(log n) 的算法。 示例 1: 输入: nums = [1,3,5,6], target = 5 输出: 2 示例 2: 输入: nums = [1,3,5,6], target = 2 输出...

46. 全排列 问题描述 给定一个不含重复数字的数组 nums ，返回其 所有可能的全排列 。你可以 按任意顺序 返回答案。 示例 1： 输入：nums = [1,2,3] 输出：[[1,2,3],[1,3,2],[2,1,3],[2,3,1],[3,1,2],[3,2,1]] 示例 2： 输入：nums = [0,1] 输出：[[0,1],[1,0]] 示例 3： 输入...

200. 岛屿数量 问题描述 给你一个由 '1'（陆地）和 '0'（水）组成的的二维网格，请你计算网格中岛屿的数量。 岛屿总是被水包围，并且每座岛屿只能由水平方向和/或竖直方向上相邻的陆地连接形成。 此外，你可以假设该网格的四条边均被水包围。 示例 1： 输入：grid = [ ["1","1","1","1","0"], ["1","1","0","1","0"], ...

230. 二叉搜索树中第K小的元素 问题描述 给定一个二叉搜索树的根节点 root ，和一个整数 k ，请你设计一个算法查找其中第 k 小的元素（从 1 开始计数）。 示例 1： 输入：root = [3,1,4,null,2], k = 1 输出：1 示例 2： 输入：root = [5,3,6,2,4,null,null,1], k = 3 输出：3 提示： ...

94. 二叉树的中序遍历 问题描述 给定一个二叉树的根节点 root ，返回 它的 中序 遍历 。 示例 1： 输入：root = [1,null,2,3] 输出：[1,3,2] 示例 2： 输入：root = [] 输出：[] 示例 3： 输入：root = [1] 输出：[1] 提示： 树中节点数目在范围 [0, 100] 内 -100 <=...

19. 删除链表的倒数第 N 个结点 问题描述 给你一个链表，删除链表的倒数第 n 个结点，并且返回链表的头结点。 示例 1： 输入：head = [1,2,3,4,5], n = 2 输出：[1,2,3,5] 示例 2： 输入：head = [1], n = 1 输出：[] 示例 3： 输入：head = [1,2], n = 1 输出：[1] 提示： ...

160. 相交链表 问题描述 给你两个单链表的头节点 headA 和 headB ，请你找出并返回两个单链表相交的起始节点。如果两个链表不存在相交节点，返回 null 。 图示两个链表在节点 c1 开始相交： 题目数据 保证 整个链式结构中不存在环。 注意，函数返回结果后，链表必须 保持其原始结构 。 自定义评测： 评测系统 的输入如下（你设计的程序 不适用 此输入）： ...

560. 矩阵置零 问题描述 给定一个 m x n 的矩阵，如果一个元素为 0 ，则将其所在行和列的所有元素都设为 0 。请使用 原地 算法。 示例 1： 输入：matrix = [[1,1,1],[1,0,1],[1,1,1]] 输出：[[1,0,1],[0,0,0],[1,0,1]] 示例 2： 输入：matrix = [[0,1,2,0],[3,4,5,2],[1...

53. 最大子数组和 问题描述 给你一个整数数组 nums ，请你找出一个具有最大和的连续子数组（子数组最少包含一个元素），返回其最大和。 子数组是数组中的一个连续部分。 示例 1： 输入：nums = [-2,1,-3,4,-1,2,1,-5,4] 输出：6 解释：连续子数组 [4,-1,2,1] 的和最大，为 6 。 示例 2： 输入：nums = [1] 输出：1 ...

560. 和为K的子数组 问题描述 给你一个整数数组 nums 和一个整数 k ，请你统计并返回 该数组中和为 k 的子数组的个数 。 子数组是数组中元素的连续非空序列。 示例 1： 输入：nums = [1,1,1], k = 2 输出：2 示例 2： 输入：nums = [1,2,3], k = 3 输出：2 提示： $1 <= nums.length ...

3. 无重复字符的最长子串 问题描述 给定一个字符串 s ，请你找出其中不含有重复字符的 最长 子串 的长度。 示例 1: 输入: s = "abcabcbb" 输出: 3 解释: 因为无重复字符的最长子串是 "abc"，所以其长度为 3。 示例 2: 输入: s = "bbbbb" 输出: 1 解释: 因为无重复字符的最长子串是 "b"，所以其长度为 1。 示例 3: ...

283. 移动零 问题描述 给定一个数组 nums，编写一个函数将所有 0 移动到数组的末尾，同时保持非零元素的相对顺序。 请注意 ，必须在不复制数组的情况下原地对数组进行操作。 示例 1: 输入: nums = [0,1,0,3,12] 输出: [1,3,12,0,0] 示例 2: 输入: nums = [0] 输出: [0] 提示: $1 <= nums...

1. 两数之和 问题描述 给定一个整数数组 nums 和一个整数目标值 target，请你在该数组中找出 和为目标值 target 的那 两个 整数，并返回它们的数组下标。 你可以假设每种输入只会对应一个答案，并且你不能使用两次相同的元素。 你可以按任意顺序返回答案。 示例 1： 输入：nums = [2,7,11,15], target = 9 输出：[0,1] 解释：因为 n...

在网络编程中，如何使用定时器来处理超时事件？ 在网络编程中，定时器通常用于处理超时事件，比如连接超时、数据传输超时或响应超时。以下是如何在网络编程中使用定时器处理超时事件的关键方法和步骤。 1. 定时器在超时处理中的作用 检测无响应： 如果在指定时间内未收到预期数据或确认消息，定时器触发超时处理。 资源回收： 在超时情况下释放已分配的资源，如关闭连接、清理缓存。 重试...

什么是定时器？请简要描述定时器的作用和原理 定时器是一种硬件或软件功能，用于根据预设的时间间隔触发特定操作。它广泛应用于嵌入式系统、实时操作系统以及应用程序中，以实现周期性任务或延时操作。 定时器的作用 周期性任务： 定时器可以周期性地触发中断，用于执行定时任务，如数据采集、刷新显示或心跳信号。 延时功能： 用于延时操作，例如等待某个事件完成或设定超时时间。 计数功能： ...

C++多线程并发问题 在 C++ 中，多线程编程提供了强大的并发能力，但也会带来一系列并发问题。以下是常见的多线程并发问题以及如何解决它们的详细说明。 1. 数据竞争（Data Race） 问题描述: 多个线程同时访问同一块共享数据，并且至少有一个线程对数据进行写操作时，如果没有正确的同步机制，可能导致数据竞争。 表现: 程序行为不可预测。 数据损坏或错误的计算结果...

除了MQ和websocket之外，你还能想到什么异步通信的办法？ 除了消息队列（MQ）和 WebSocket 之外，还有许多其他实现异步通信的方法，以下是一些常见的方案： 1. 基于 HTTP/2 的 Server-Sent Events (SSE) 特点: 服务器可以单向推送事件到客户端。 适合消息推送和实时数据流场景。 比 Web...

top命令排查高占有率进程/top命令的占用率怎么算的 1. 使用 top 命令排查高占用率进程 top 是 Linux 系统中一个强大的工具，用于实时监控系统的资源使用情况（CPU、内存等）以及各个进程的详细信息。以下是如何使用 top 排查高占用率进程的详细步骤。 1.1 启动 top 命令 在终端中输入： top 1.2 默认界面 top 的默认界面包括以下几个部分...

线程同步共享怎么实现 线程同步和共享是多线程编程中的两个重要概念，它们主要用于确保多个线程在访问共享资源时不会发生竞态条件或数据一致性问题。以下是常见的线程同步与共享实现方式： 1. 互斥锁（Mutex） 互斥锁是一种常见的线程同步机制，用于保护共享资源，确保同一时间只有一个线程可以访问该资源。 使用方式（C++ std::mutex 示例）： #include <ios...

堆和栈的区别。什么情况下会往堆里放 堆和栈的区别 堆和栈是程序运行时管理内存的两种主要区域，它们有不同的特点和使用场景。以下是堆和栈的详细对比： 1. 定义与分配方式 特性 堆（Heap） 栈（Stack） 定义 用于动态分配的内存区域，由程序员手动管理。 用...

分段和分页的区别 分段（Segmentation） 和 分页（Paging） 是两种内存管理技术，主要用于操作系统中的虚拟内存管理。二者有不同的设计理念、实现方式和应用场景，下面是它们的详细对比： 1. 基本概念 分段（Segmentation） 将内存划分为逻辑上有意义的 段（Segment）。 每个段对应不同的功能模块，例如代码段、数据段、栈段等。 每个段的大小...

内存管理 内存管理 是操作系统和编程中非常重要的一个概念，旨在高效、安全地分配和使用计算机内存资源。合理的内存管理能够提升程序性能，减少内存浪费和避免常见的内存错误（如内存泄漏、越界访问等）。 以下从基本概念、分类、机制、常见问题等角度详细解析内存管理。 内存管理的基本概念 内存空间划分： 栈（Stack）： 存储...

解释策略模式和状态模式之间的区别，以及在什么情况下使用它们 策略模式和状态模式的概念 策略模式（Strategy Pattern） 定义：策略模式是一种行为型设计模式，它定义了一系列算法，并将每种算法封装起来，使它们可以互相替换，从而使得算法的变化不会影响使用算法的客户端。 核心思想： 将具体的行为实现（算法）抽象化，客户端可以在运行时动态选择行为。 强调 行为的可替...

什么是设计模式？为什么使用设计模式？ 什么是设计模式？ 设计模式（Design Patterns）是软件开发中经过验证的、可重复使用的解决方案，用于解决常见的软件设计问题。它们提供了一种标准化的设计方式，可以帮助开发者在面对复杂的开发任务时，提高代码的可维护性、可扩展性和可读性。 设计模式并不是具体的代码，而是解决特定问题的模板或指南。设计模式通常可以分为三大类： 创建型模式（...

数据结构相关，图的种类，表示方法，图有哪些经典算法+描述算法 图的种类 无向图（Undirected Graph）： 边没有方向，节点 $u$ 和 vv 之间的连接用 $u-v$ 表示。 有向图（Directed Graph）： 边有方向，节点 $u$ 和 $v$ 之间的连接用$ u \to v$ 表示。 ...

计算二叉树层高 计算二叉树的层高是通过递归或迭代的方式找到从根节点到最远叶节点的最长路径上的节点数。 方法 1：递归实现 思路 如果当前节点为空，返回高度为 0。 递归计算左子树和右子树的高度。 当前节点的高度为左右子树高度的最大值加 1。 C++ 实现 #include <iostream> // 定义二叉树节点 struct TreeNode...

hash表数据很大。rehash的代价很高，怎么办 当哈希表中的数据量很大时，rehash 的代价会非常高，因为它需要分配新的存储空间并重新计算和插入所有的键值对。这种情况下，可以采用以下策略来降低或避免 rehash 的高代价： 1. 提前规划和减少 rehash 1.1 预分配足够大的容量 如果可以预估数据量，在初始化哈希表时就设置较大的...

数组和链表区别和优缺点 数组和链表是两种常见的数据结构，它们各有特点、优缺点和适用场景。 数组的特点 连续存储：数组在内存中占用一块连续的空间。 固定大小：数组在定义时需要指定大小，不能动态扩展（静态数组）。 随机访问：数组支持通过索引直接访问任意元素，时间复杂度为 O(1)。 元素类型一致：数组中的元素通常是相同的数据类型。 链表的特点 非连续存储：...

怎么debug，怎么看内存泄漏 调试内存泄漏问题通常需要借助工具和手动分析结合的方法。以下是如何使用 GDB 以及工具（如 Valgrind 和 AddressSanitizer (ASan)）定位内存泄漏的具体步骤。 1. 使用 GDB 手动跟踪内存泄漏 GDB 可以通过设置断点和捕获内存分配函数（如 malloc 和 free）来帮助跟踪内存分配和释放的情况。 步骤： ...

请解释GCC和G++之间的区别 GCC 和 G++ 是 GNU 编译器套件（GNU Compiler Collection，简称 GCC）的一部分，用于编译 C、C++ 和其他语言的代码。两者的主要区别在于它们的默认行为和设计目标。 GCC 全称: GNU Compiler Collection 主要用途: GCC 是一个通用的编译器驱动程序，可以用...

什么是GDB？它用于做什么？ GDB（GNU Debugger）是一个功能强大的开源调试工具，用于调试各种编程语言的程序，尤其是C、C++和其他支持的语言（如Fortran）。它是GNU项目的一部分，广泛用于开发和调试软件。 GDB的用途 GDB主要用于以下场景： 调试程序： 在程序运行时监视其行为。 通过逐步执行代码找出问题。 检...

epoll 底层为什么用红黑树不用hash epoll 底层选择使用 红黑树 而不是 哈希表 主要是基于以下几个原因： 1. 动态修改事件的效率 epoll 支持动态地添加、删除或修改监听的文件描述符（FD）。 红黑树是一个 自平衡二叉搜索树，可以在 O(log⁡n) 的时间复杂度下完成插入、删除和查找操作。 如果使用哈希表，插入和删除操作的效率取决于哈希函数和冲突解...

为什么要用epoll 使用 epoll 的原因主要是因为它在处理大规模并发 I/O 操作时，提供了高效的事件通知机制。以下是选择 epoll 的一些关键原因： 1. 高效处理大量文件描述符 传统方法（如 select 和 poll）的缺陷： select 和 poll 都需要每次调用时重新传入所有的文件描述符（FD），无论这些描述符是否活跃。这会带来较高...

TCP 粘包问题及其解决方法 什么是粘包问题？ 粘包问题是 TCP 协议中特有的现象，发生在数据接收方。当发送方连续发送多个数据包时，由于 TCP 是面向流的协议，接收方在读取数据时可能会将多个数据包的内容拼接在一起，导致数据边界无法识别。 粘包的原因 TCP 是面向流的协议: 数据以字节流形式传输，没有消息边界。 发送方数据合并: ...

粘包拆包是什么，发生在哪一层 粘包拆包是什么 粘包和拆包是网络编程中经常遇到的问题，主要发生在传输层，具体是基于 TCP 协议的网络通信中。 粘包 定义: 粘包是指一次发送的多个数据包在接收方被粘在一起，接收方无法正确分辨每个数据包的边界。 原因: TCP是流式协议: TCP 是面向流的协议，不像 UDP 那样是面向消息的。数据以字节流的形式传输，可能...

dns服务器用的是什么协议 DNS（Domain Name System）服务器主要使用以下协议： 1. UDP 用途: DNS 查询（如 A、AAAA、MX 记录等）默认使用 UDP 协议。 UDP 是无连接协议，通信开销低，适合短小的数据传输（如 DNS 请求和响应）。 端口: 默认使用 53 端...

http2和http1的区别 HTTP/2 和 HTTP/1.1 是两代超文本传输协议版本，HTTP/2 是 HTTP/1.1 的改进版本。以下是两者之间的主要区别： 1. 多路复用 (Multiplexing) HTTP/1.1: 一个 TCP 连接只能处理一个请求/响应对，需多个连接并发（浏览器一般限制为 6 个）。 存在 队头阻塞（He...

为什么握手是三次而挥手需要四次 在计算机网络中，TCP（传输控制协议）的三次握手和四次挥手是建立和终止连接的重要机制。它们的设计逻辑是基于可靠性和安全性，同时兼顾网络通信的效率。以下是详细的解释： 三次握手的原因 三次握手的目的是建立可靠的连接，确保通信双方都能正常收发数据。具体步骤如下： 第一次握手 (SYN) 客户端发送一个 SYN（同步序列号）报文，表明希望建立连接...

C++ Coroutine C++ 协程（Coroutine） 什么是协程？ 协程是一种可以在函数执行中间暂停和恢复的特殊函数，它与传统的线程不同，是一种轻量级的并发机制。C++20 引入了协程，提供了原生语言支持，以简化异步编程和生成器模式的实现。 协程的关键特点 暂停和恢复：协程可以挂起自身的执行并在稍后恢复，而无需阻塞线程。 高效：协程不需要线程的上下文切换，资...

new可以重载吗，可以改写new函数吗 是的，C++ 中 new 和 delete 操作符是可以重载（overload）的。重载这些操作符允许程序员自定义内存分配和释放的行为。C++ 标准库的内存管理函数（如 malloc 和 free）仍然可以被调用，但通过重载，程序员可以插入自己的逻辑，比如自定义内存池或调试日志。 1. 重载 new 和 delete 的基本规则 全局重载 n...

友元friend介绍 在 C++ 中，友元（friend） 是一种特殊机制，用于允许一个类或函数访问另一个类的私有或受保护成员。通常情况下，类的私有（private）和受保护（protected）成员只能被该类的成员函数或其派生类访问，而友元提供了一种例外。 友元的作用 提高类之间的紧密协作性。 在保持封装的同时，实现更灵活的访问控制。 用于操作复杂类的内部数据而不暴露实...

map为啥用红黑树不用avl树？ std::map使用红黑树而不是AVL树，主要是基于性能和使用场景的综合权衡。以下是具体原因： 1. 插入与删除操作效率 红黑树: 插入和删除操作的重平衡次数较少，复杂度为 O(log⁡n)，但常数因子更小。红黑树允许最多两次旋转即可完成平衡操作。 AVL树: 插入和删除操作可能触发多次旋转，特别是在删除操作中，需要频繁检查和调整子树的平...

完美转发介绍一下 去掉std::forward会怎样？ 完美转发（Perfect Forwarding）是C++中的一个技术，用于将函数模板参数无损地传递给另一个函数。这主要通过 右值引用 和 std::forward 实现。它的目标是保持参数的值类别（左值或右值）不变，从而避免多余的拷贝或移动。 完美转发的核心要点 右值引用 (T&&) 作为模板参数的特殊性...

unique_ptr和shared_ptr区别 std::unique_ptr 和 std::shared_ptr 是 C++ 标准库中常用的智能指针，它们的主要区别在于所有权模型和引用计数。 1. std::unique_ptr 所有权：独占所有权。一个对象只能由一个 std::unique_ptr 拥有，不能被多个 unique_ptr 共享。 ...

Cpp新特性知道哪些 C++ 自 C++11 开始引入了大量的新特性，每个标准版本都在语言和库的各方面进行了增强。以下是各个 C++ 标准（从 C++11 到 C++23）的重要新特性总结： C++11（核心特性升级） 1. 语言特性 自动类型推导 (auto)： 自动推导变量类型。 auto x = 42; // x 推导为 int ...

函数重载的机制。重载是在编译期还是在运行期确定 在 C++ 中，函数重载是通过函数的名称、参数数量和参数类型来区分的，函数重载的解析是在编译期完成的。编译器在编译代码时，会根据函数调用时提供的参数类型和数量，匹配一个最佳的函数声明。 详细说明 编译期解析 在代码编译阶段，编译器会根据函数调用的上下文和可见的函数声明列表，选择匹配的重载函数。 ...

进程fork后不同进程会共享哪些资源 在 UNIX 和 Linux 系统中，当使用 fork() 创建一个子进程时，子进程会复制父进程的大部分资源，但在某些情况下，父子进程之间会共享特定资源。 以下是 fork() 后父子进程之间共享和独立的资源分类： 1. 子进程与父进程之间的资源分配 1.1 独立的资源 进程 ID (PID)： 子进程有自己独立...

一个对象=另一个对象会发生什么 在 C++ 中，当一个对象被赋值给另一个对象（即使用赋值运算符 =）时，具体会发生什么取决于对象的类型以及是否为赋值操作定义了特殊行为。 1. 默认的赋值行为（浅拷贝） 如果类没有明确定义赋值运算符，编译器会生成一个默认的赋值运算符。默认的赋值操作会逐个成员地复制（浅拷贝）对象的所有非静态数据成员。 示例： #include <iostream...

多态和继承在什么情况下使用 多态和继承是面向对象编程中两个核心概念，它们的使用场景和目的不同，但经常结合在一起使用。以下是两者的用途及适用场景： 继承的使用场景 继承主要用于表示“is-a”关系，即子类是父类的一种。通过继承，可以实现代码复用，并在子类中扩展或重写父类的功能。 适用场景 代码复用： 如果多个类具有相同的属...

智能指针实现原理 智能指针是现代 C++ 中用于管理动态分配资源（如堆内存）的重要工具，其核心原理在于RAII（Resource Acquisition Is Initialization）。以下是智能指针实现的详细原理，包括常见类型的智能指针（std::unique_ptr、std::shared_ptr 和 std::weak_ptr）。 1. std::unique_ptr 的...

CPack 是 CMake 中的一个模块，用于为 CMake 构建的项目生成软件包。它支持多种不同的平台和包管理器，如 DEB、RPM、NSIS、DMG 等，使得软件发布和分发变得更加容易。以下是 CPack 的一些关键点： 1. 基本工作流程 CPack 通常与 CMake 一起使用。你可以在 CMake 的 CMakeLists.txt 文件中进行配置，并通过 cpack 命令生成安装...

DDS（Data Distribution Service for Real-Time Systems）是一种用于分布式系统的中间件协议和API标准，由对象管理组织（Object Management Group, OMG）定义。DDS的主要目标是支持高效、可靠和实时的数据分发，特别适用于对低延迟和高吞吐量有严格要求的应用场景，如工业控制、军事系统、航空电子系统、智能交通系统以及物联网（Io...

CTest 是 CMake 的一个组件，用于测试 CMake 项目中的代码。CTest 提供了一个简单的框架来运行单元测试、集成测试或其他类型的自动化测试，并报告测试结果。它与 CMake 结合得很好，可以无缝集成到构建过程中。以下是关于 CTest 的一些关键点和用法说明： 1. 启用 CTest 要使用 CTest，你首先需要在 CMakeLists.txt 文件中启用它。只需要添加以...

E2E 介绍 AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是一个开放和标准化的软件架构，它用于汽车行业中的电子控制单元（ECU）开发。为了确保数据通信的可靠性和安全性，AUTOSAR引入了End-to-End（E2E）通信保护机制。E2E保护的目的是在数据传输过程中检测和应对可能出现的错误，如数据损坏、丢失或重放攻击。 E2E保护的基本概念 ...

VSOMEIP 介绍 VSOMEIP 是一个 C++ 实现的开源框架，旨在支持汽车行业中的服务导向中间件（SOME/IP）通信协议。它允许在分布式系统中开发和部署基于服务的应用程序，特别是在汽车的电子控制单元（ECUs）之间进行通信。 主要特点 服务发现： 动态服务发现机制，使得ECUs能够发现网络中提供的服务，并建立通信。 服务通信： 提供了请求/响应（Request/Res...

什么是boost库 Boost库是一个由C++社区维护的开源库集合，提供了大量的实用工具和功能扩展，旨在补充和扩展C++标准库。Boost库涵盖了很多方面，包括但不限于容器、算法、正则表达式、多线程、智能指针、数学函数、文件系统、网络编程、序列化、以及更多的功能。许多Boost库的功能最终被纳入了C++标准库，如C++11及之后的版本。 Boost库的特点 跨平台：Boost库是...

服务发现UML类图 服务发现模块类之间的关系较为复杂，为了方便理解。这里先对各个主要类进行简单的说明。 注意：类的详细说明见链接。 runtime和runtime_impl： service discovery类的构造工厂类。可以创建service_discovery_impl类的实例。runtime是纯虚类，runtime_impl继承runtime。 ...

什么是SOME/IP？ Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP，是指基于 IP 的可扩展的面向服务的中间件。 SOME/IP 协议采用 C/S（Client/Server）的通信架构，，我们把请求服务的 ECU 看成是 Client，而提供服务的 ECU 就是 Server。根据服务接口类型，使用远程服务调用（Remote Procedu...